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申博太阳城登入网站:为什么激光SLAM能够成为现下主流?又是如何实现快速发展?

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文章摘要:申博太阳城登入网站,吉林粮食高等专科学校星际北京赛车最牛攻略、55psb.com游戏怎么登入、澳门黑mgm网上娱乐场那人正是苏晓冉 呼。

近年来,在家庭、餐厅、商场等服务场所,移动服务机器人已屡见不鲜,他们能做到自主清扫房间、送餐送物、智能引导等功能,自主定位导航作为移动服务机器人的核心技术之一,也是其完成复杂高级任务的基础,必然引起业内关注。

SLAM 3.0 采用SharpEdge精细化构图技术,可构建高精度、厘米级别的地图。同时,构建的地图规则、精细,进一步提升了定位的精确性。无需二次优化修饰,直接满足用户预期。相比较粒子滤波每次直接将传感器数据更新进入栅格地图进行增量式构建的做法,基于图优化的SLAM 3.0 摒弃固定的栅格地图,存储地图构建过程中调整了图结构中每个节点的pose和对应的传感器信息以及所有关键点构建的位姿关系图,利用全部的机器人位姿信息和对应传感器数据生成环境地图。

当机器人运动到已经探索过的原环境时,SLAM 3.0可依赖内部的拓扑图进行主动式的闭环检测。当发现了新的闭环信息后,SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法对原先的位姿拓扑地图进行修正(即进行图优化),从而能有效的进行闭环后地图的修正,实现更加可靠的环境建图。即使当时地图上看误差较大,SLAM 3.0也可灵活对已产生的地图进行调整。如今,思岚科技的自主定位导航套装及相应的机器人开发平台中,均采用了SLAM 3.0图优化,即使面对各类复杂的商用环境,机器人也能轻松应对。

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